设置可调参数

在更新模型的环节中，我们设置了哪些参数作为全局变量的形式出现，只有以全局变量的形式出现才能够在vitis工程中将其暴露为可修改的参数。

声明这些可调参数的文件位于路径rfly-sim-rt-vitis\HIL_APP\src\Config\config.c中。下面给出了一段示例代码。在代码中通过ADD_PARAM()来声明这些可调参数，如果需要自行添加新的参数那么需要在此增加新的声明。这些被声明的参数是在其他c文件中声明过的全局变量。

const ModelParam modelParamList[] =
{
// 四旋翼
        ADD_PARAM(Mass,&ModelParam_Airframe_m,1),
        ADD_PARAM(C_md,ModelParam_envC_md,3),
        ADD_PARAM(J,ModelParam_Airframe_J,9),
        ADD_PARAM(motorCr,&ModelParam_motorCr,1),
        ADD_PARAM(motorFitType,&ModelParam_motorFitType,1),
        ADD_PARAM(motorJm,&ModelParam_motorJm,1),
        ADD_PARAM(motorMinThr,&ModelParam_motorMinThr,1),
        ADD_PARAM(motorRateCurveCoeffi,ModelParam_motorRateCurveCoeffi,3),
        ADD_PARAM(motorTc,&ModelParam_motorTc,1),
        ADD_PARAM(motorWb,&ModelParam_motorWb,1),
        ADD_PARAM(rotorCt,&ModelParam_rotorCt,1),
        ADD_PARAM(NoiseVarAcc0, ModelParam_NoiseVarAcc0,3),
        ADD_PARAM(NoiseVarGyro0, ModelParam_NoiseVarGyro0,3),
        ADD_PARAM(NoiseVarMag0, ModelParam_NoiseVarMag0,3),
        ADD_PARAM(PositionAcc0, ModelParam_PositionAcc0,3),
        ADD_PARAM(DisplayUAVType,&RflySimDisplayUAVType,1),
        ADD_PARAM(CopterID,&RflySimCopterID,1),
        ADD_PARAM(RotorDirection, RotorDirectionVector, 8),
        ADD_PARAM(EfficiencyMatrix, EfficiencyMatrix, 48),
//公共部分
        ADD_PARAM(BoardRotation, BoardRotation,3),
        ADD_PARAM(IST8310_ConvertRatio, &IST8310_ConvertRatio,1),
        ADD_PARAM(Using_OneShot, &Using_OneShot,1)
};

ADD_PARAM()的声明如下

#define ADD_PARAM(_name, _addr, _len)\
        {\
                .name = #_name,\
                .addr = (double *)_addr, \
                .len = _len \
        }

即ADD_PARAM()内部的三个参数分别是：参数的名称、参数的指针、参数的长度。如果是标量参数那么其具体表示形举例为

ADD_PARAM(Using_OneShot, &Using_OneShot,1)

如果是数组（数组c\c++中指针，即名称本省就是指针，不需要添加专门的取址符号），那么具体表示形式举例为

ADD_PARAM(BoardRotation, BoardRotation,3)

参数名称与用户手册中介绍的json文件中的参数名称对应。在json参数文件不存在或者存在但与这里声明的参数存在不一致的情况下，参数文件会由仿真系统重新创建，在创建过程中就根据参数名称生成相应的json参数文件。