欢迎使用RflySim-RT

RflySim-RT是可靠飞行控制研究组开发的一套硬件在环实时仿真平台，即RflySim的实时仿真版本。
与RflySim的核心区别在于，RT版本专注于实时快速仿真，希望能够提供更加真实的仿真效果，更好地服务底层控制。

RflySim-RT基于SocFPGA打造，仿真对象的模型以中断的方式运行在通用计算核心（ARM A53核心）上，同时通过FPGA实现仿真模型与自动驾驶仪的数据交换，完成硬件在环仿真。

1.1 现有特性

• ARM A53单核裸机, 采用简单的时间片轮询.
• Letter Shell终端支持, 方便用户交互. 网上还有一个叫xc_shell.
• FATFS文件系统实现对SD卡的基本操作 网上还有一个叫littlefs
• 串口wifi模块无线传输显示数据到RflySim3D显示软件,
• 串口wifi模块参数可以通过串口Shell修改
• 默认2000Hz中断实时运行多旋翼模型
• 模型参数(cJSON)可修改. 模型参数文件预先存放到SD卡, 或者PC端远程修改模型参数, 参数可以远程保存, 多参数文件支持,便于快速切换模型

1.2 规划特性

• 采用PX4 ulog日志格式, 与飞控的ulog文件采用相同的API处理.
• 对MAVLINK的支持, QGC地面站修改模型参数, 甚至接入控制台
• PC端故障注入
• 更好的交互体验, PC端实现对仿真模型运行的控制(shell和PC上位机), 开发版上电后需要手动选择模型, 手动选择开始仿真, 并且手动停止模型, 软件重置模型.
• ls cd rm cat等文件操作函数的实现

下面视频展示了基于该平台实现的四旋翼飞行器的硬件在环仿真

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